Rodil se je v Beli krajini, materi Miljevi (roj. Kvas) in očetu Radku Poliču, politiku in publicistu. Imel je starejšega brata Vasilija, pravnika, in mlajšega Svetozarja, kemika. Vzdevek Rac, ki se ga je držal vse življenje, je dobil že v najzgodnejšem otroštvu, zaradi značilne otroške račje hoje. Zaradi očetove vojaške službe je družina po drugi svetovni vojni, v letih 1945–1949, živela v Beogradu, nato do leta 1951 v Berlinu, kjer je bil oče šef jugoslovanske vojaške misije, v letih 1951–1954 zopet v Beogradu ter od leta 1954 v Ljubljani, kjer je sin Radko obiskoval gimnazijo. Svojo igralsko pot je začel leta 1965 v Študentskem aktualnem gledališču, po diplomi na AGRFT v Ljubljani leta 1992 pa je bil sprva svobodni igralec. V svoji izjemno bogati igralski karieri je igral in gostoval na vseh slovenskih in mnogih nekdanjih jugoslovanskih gledaliških odrih. Postal je član ansambla SNG Drama Ljubljana.
Imel je ogromno nosilnih dramskih vlog, med njimi: Baltasar v Hiengovem Osvajalcu, Dimitrij Ivagin v Müllerjevem Cementu (tudi prva podoba golega mladeniča na slovenskih odrih), Jerman v Cankarjevih Hlapcih, disident Arnož in Dedalus v istoimenskih Jančarjevih dramah, Ojdip v Sofoklejevem Kralju Ojdipu, kralj Lear v istoimenski Shakespearovi tragediji, Rac v avtorefleksivni monodrami Dobro jutro (po motivih knjige brata Vasilija Poliča Izgubljeni romar R-A-C-A-R) itd.
Od številnih Poličevih filmskih likov sta se zapisala med nepozabe Cankarjev Martin Kačur v filmu Idealist in Jurčičev Martinek Spak v filmu Deseti brat. Nastopil je v skoraj 60 celovečernih filmih, odigral več kot 50 vlog v TV filmih, dramah in serijah in sooblikoval več kot 100 radijskih iger.
Prejel je številne nagrade in priznanja, med katerimi sta najvidnejša Borštnikov prstan leta 2002 in Prešernova nagrada za življenjsko delo leta 2007.
V zakonu z Zalko Hace se mu je rodil sin Matevž, v zakonu z igralko Barbaro Levstik pa sin Arnož. Poročen je bil tudi z igralko Mileno Zupančič. Leta 2020 je izšla obsežna biografija o njem Rac: biografski roman o življenju Radka Poliča, avtorice Petre Pogorevc.
Izbor:
nagrada na Borštnikovem srečanju za vlogo Baltasarja v Hiengovem Osvajalcu, 1970
nagrada Prešernovega sklada, 1972
Župančičeva nagrada, 1991
Borštnikov prstan, 2002
Prešernova nagrada, 2007
nagrada bert za življenjsko delo na področju filmske igre, 2015
Dular, J. Pomembni Belokranjci: slovstveni in kulturnozgodovinski pregled. Metlika: Belokranjsko muzejsko društvo, 1988, str. 35–36.
Enciklopedija Slovenije: zv. 9: Plo – Ps. Ljubljana: Mladinska knjiga, 1995, str. 73.
Lesar, L. Dober dan, Dolenjci: Radko Polič – Rac. Dolenjski list, 16. november 1978, Leto 29, št. 46, str. 26.
Moravec, D., Predan, V. Sto slovenskih dramskih umetnikov. Ljubljana: Prešernova družba, 2001, str. 202–203.
Polič, V. Izgubljeni romar R-A-C-A-R: Radko Polič – Rac. Ljubljana: Forma 7, 2000.
Slovenski gledališki leksikon II. Ljubljana: Mestno gledališče ljubljansko, 1972, str. 530–531.