Osnovno šolo je obiskoval na Tišini, nižjo gimnazijo v Murski Soboti, višjo pa na Ptuju, kjer je leta 1938 maturiral. Šolanje je nadaljeval na pravni fakulteti v Ljubljani, vendar ga je moral leta 1941 zaradi vojne prekiniti. Nadaljeval je po osvoboditvi, leta 1952 diplomiral in se začel takoj poklicno ukvarjati s pravom na različnih delovnih mestih in funkcijah. Po doktoratu iz družbenopolitičnih znanosti leta 1965 na Pedagoški fakulteti v Ljubljani pa je začel še s predavanji o družbeno-političnem sistemu SFRJ in osnovah delovnega prava ter socialne varnosti na Višji pravni šoli v Mariboru. Leta 1968 je postal docent na Pravni fakulteti v Ljubljani, leta 1974 bil izvoljen v naziv izredni in leta 1981 v naziv redni profesor za ustavno in delovno pravo. Predaval je tudi na podiplomskem študiju v Zagrebu in nekaj časa na Teološki fakulteti v Mariboru. Sodeloval je na številnih kongresih in posvetovanjih doma in v tujini, z opaženimi in kasneje objavljenimi referati. Zavzemal se je tudi za kulturno in znanstveno sodelovanje s tujino. Tako je na primer sodeloval pri ustanavljanju Mednarodnega kulturnozgodovinskega simpozija Modinci (Mogersdorf), Panonskega raziskovalnega centra na Gradiščanskem in regionalnih ustanov v Murski Soboti (študijska knjižnica, muzej). Zanimala ga je tudi politika, hkrati pa je proučeval še samoupravljanje in družbeno upravljanje, javno mnenje, lokalni tisk ter socialna vprašanja Pomurja (na primer Rome). Že od dijaških let dalje je občasno pisal pesmi. Ob njegovi osemdesetletnici jih je mariborska Pravna fakulteta izdala v zbirki pod naslovom Pobiram orumenele liste.
Prof. dr. Vanek Šiftar je poleg številnih aktivnosti skrbno ohranjal in razvijal tudi ljubezen do narave, in sicer v Vrtu spominov in tovarištva, ki ga je uredil na svoji domačiji na Petanjcih. Za vrt je kot ustanovitelj skupaj z družino skrbel 50 let, se z veliko vnemo posvečal drevesom in grmovnicam z vseh koncev sveta, saj te na svoj način zagotovo izražajo željo po skupnem miroljubnem sožitju ljudi in narave. Prav tako je bil pobudnik ter soustanovitelj Ustanove dr. Šiftarjeva fundacija, ki z mnogimi aktivnostmi nadaljuje njegovo tradicijo še dandanes. Ta je med drugim v sodelovanju s Pravno fakulteto v Mariboru poleg drugih publikacij izdala že tri t. i. Šiftarjeve zbornike (2001, 2010, 2019).
Ob 60. letnici študija prava v Mariboru in 25. letnici ustanovitve Šiftarjeve fundacije sta mariborska pravna fakulteta in Ustanova dr. Šiftarjeva fundacija leta 2022 ponatisnili njegovo pesniško zbirko.
Izbor:
Cigani: minulost v sedanjosti. Murska Sobota: Pomurska založba, 1970.
Razvoj ljudske oblasti med NOB v Jugoslaviji: izbrani dokumenti. Maribor: Obzorja, 1972.
Delavsko soodločanje in upravljanje v industrijskih podjetjih: (od ideje do leta 1950). Ljubljana: Uradni list SR Slovenije, 1986.
Pesniška zbirka:
Pobiram orumenele liste. Maribor: Pravna fakulteta, 1998; Maribor: Univerza, 2022 (ponatis).
Za svojo vsestransko angažiranost je prejel številna državna odlikovanja in tuja priznanja. Leta 1999 je npr. prejel Srebrni častni znak svobode RS in Zlati znak Univerze v Mariboru.
Liška, J. Šiftar Vanek (Ivan). Slovenski biografski leksikon. Ljubljana, 1971, str. 613 – 614.
Bračič, V. Biografije in bibliografije učiteljev in sodelavcev Univerze v Mariboru za leta 1976 – 1978. Maribor: Univerza, 1979,  str. 323-324.
Ivanjko, Š. Vanek Šiftar – petinsedemdesetletnik. Časopis za zgodovino in narodopisje, 1994, let. 65, št. 1, str. 10 – 12.
Kuzmič, F. Šiftar Vanek (Ivan). Enciklopedija Slovenije, 13 zv. Ljubljana: Mladinska knjiga, 1999, str. 35.
Šiftar Vanek (tudi Ivan Š.). V: Stanonik, T. in Brenk, L. (ur.). Osebnosti: veliki slovenski biografski leksikon. Ljubljana: Mladinska knjiga, 2008, str. 1114.
Tancer, M. (ur.). Dr. Vanek Šiftar – slovenski romolog: ob devetdesetletnici rojstva in desetletnici smrti: (1919 – 1999 – 2009). Ljubljana: Inštitut za narodnostna vprašanja; Petanjci: Ustanova dr. Šiftarjeva fundacija; Murska Sobota: Svet romske skupnosti Republike Slovenije, 2011.
Munda, M. Ob Muri in daleč čez: korespondenca dr. Vaneka Šiftarja z nekaterimi pomurskimi rojaki. Murska Sobota: Franc-Franc, 2011.
Hedžet Toth, C. Dr. Vanek Šiftar. Evangeličanski list, 2019 (okt. 2019), št. 48, str. 3-4.
Sedar, K. Dr. Vanek (Ivan) Šiftar (1919-2019), pravnik, kulturni in politični delavec, profesor, romolog, pisec, pesnik, urednik. Prekmuriana: revija Pokrajinske in študijske knjižnice za literaturo in kulturno zgodovino, 2019, let. 2, št. 2, str. 34-36.
Rituper-Rodež, A. Tudi o bolečini bivanja in lepoti doživetja: pesniško-glasbeni recital v Vrtu spominov in tovarištva. Vestnik (2022, 23. jun.), let. 74, št. 25, str. 10.
Hojnik, J. Ivan Vanek Šiftar. V: M. Ratej (ur.), Osebnosti slovenske humanistike in družboslovja. Ljubljana: Založba ZRC, 2024, str. 207 – 226.
Hojnik, J. Vanek Šiftar, intelektualni steber Prekmurja 20. stoletja. Časopis za zgodovino in narodopisje, 2024, let. 95, nova vrsta 60, št. 2, str. 49-88.
