Bil je eden od dvanajstih otrok matere Marije in sitarskega mojstra Martina Grosa. Osnovno šolo je šest let obiskoval v domačem Stražišču. Nato se je vpisal na gimnazijo, ki jo je najprej obiskoval v Ljubljani, kasneje pa v Kranju. Še v gimnaziji je bil v času prve svetovne vojne kot avstro-ogrski vojak vpoklican v vojsko. Bil je na ruski in italijanski fronti, kjer je bil hudo ranjen, čemur je sledilo dolgotrajno zdravljenje.
Po vojni je opravil maturo na kranjski gimnaziji in se vpisal na pravno fakulteto v Zagrebu, a je moral zaradi bojev za severno mejo na Koroškem študij kmalu prekiniti. Kasneje ga je dokončal na Pravni fakulteti v Ljubljani. Najprej je služboval v Ljubljani, nato eno leto v Mariboru, leta 1926 pa se je kot odvetniški pripravnik zaposlil na sodišču v Novem mestu. Tam je spoznal Jelico Dular, s katero sta si v Novem mestu ustvarila družino. Gros je kasneje v Novem mestu odprl lastno odvetniško pisarno.
Med drugo svetovno vojno so ga zaradi sodelovanja z Osvobodilno fronto Italijani zaprli in avgusta 1942 najprej poslali v internacijo na Rab, nato v kaznilnico Castellfranco-Emilia pri Bologni. Tam je iz belega in črnega kruha izdelal 32 šahovskih figuric, ki jih danes hranijo v Dolenjskem muzeju. Zatem je pristal v zaporu v mestu Lucca v Italiji, od koder se je s pomočjo Rdečega križa rešil šele marca 1944. Po vrnitvi v Ljubljano je bil ponovno zaprt in poslan na prisilno delo do osvoboditve.
Kot pravnik in pravni svetovalec je Gros po vojni pomembno sodeloval pri izgradnji nove države, zato se je k svojemu delu v Novo mesto vrnil šele leta 1950.
Davorin Gros je bil tudi navdušen športnik in je pomembno zaznamoval športno življenje v Novem mestu pred drugo svetovno vojno. Zlasti se je navduševal nad tenisom in bil ob prihodu v Novo mesto pobudnik gradnje teniškega igrišča na Loki. Teniško igrišče nad kopališčem na Loki, zgrajeno v okviru Športnega kluba Elan in s pomočjo tehničnih navodil inženirja Stanka Bloudka, so pozimi uporabljali kot drsališče. Formiral je tudi ekipo ljubiteljskih teniških igralcev, ki je tekmovala z drugimi slovenskimi in hrvaškimi klubi. Zakonca Gros sta bila vidna člana novomeškega družabnega življenja pred drugo svetovno vojno.
Bačer, R. Uglajeno vedenje in oster jezik: Pri starih Novomeščanih. Dolenjski list, 11. 11. 1982, let. 33, št. 45, str. 30.
Bregar, M. Šahovske figurice: naša kulturna dediščina. Dolenjski list, 9. 3. 2006, let. 57, št. 10, str. 20.
Šnuderl, M. Slovenski odvetniki v NOV: Gros dr. Davorin. Pravnik: revija za pravno teorijo ter sodno, upravno in gospodarsko-pravno prakso, 1968, let. 23, št 9–10: Ob stoletnici odvetniške zbornice v Ljubljani, str. 506.
Jakše, T. Dr. Davorin Gros. Dolenjski list, 26. 10. 1989, let. 40, št. 43, str. 8.
Turk, V. II. obdobje (1926 – 1941): Prihod dr. Davorina Grosa v Novo mesto. 100 let tenisa v Novem mestu, 2004, str. 19–25.
