Osnovno šolo je obiskoval na Trojici pri Moravčah, zaradi vojne pa je šolanje prekinil. Med vojno so njegovo družino doletele številne nesreče, ki so ga zaznamovale za celo življenje: nacisti so požgali domačo hišo, v vojni sta padla dva njegova brata, umrl je njegov oče.
Leta 1947 se je vpisal na Gimnazijo Poljane, iz katere so ga leta 1951 zaradi političnih stališč izključili. Leta 1985 je privatno maturiral, na fakulteto pa se ni mogel vpisati zaradi težav s študentsko organizacijo. Od leta 1951 do 1953 je služil vojaški rok v Vipavi, takoj zatem pa se je zaposlil na pošti, kjer je ostal dve leti. Od leta 1955 do upokojitve je bil zaposlen kot knjižničar v Pionirski knjižnici v Ljubljani. Poleg tega je bil štiri leta predsednik Društva slovenskih pisateljev ter od leta 1993 izredni in od leta 1997 redni član SAZU. Leta 1980 je dobil Fullbrightovo štipendijo v ZDA.
Pisal je za odrasle in za otroke. Za odrasle je pisal poezijo, poetične drame, eseje, pričevanja in intervjuje, za otroke pa lahkotno poezijo, lutkovne igre in pravljice. Svojo poezijo je sprva objavljal v revijah; Beseda, Revija 57, Perspektive … Prvo pesniško zbirko je izdal v samozaložbi leta 1958. V svojih delih se je pod vplivom Garcie in južnoameriške poezije odmikal od tradicije.
Njegova poezija je bila prevedena v tuje jezike: angleščino, nemščino, švedščino, francoščino, srbščino in makedonščino.
V spomin na njegovo življenje in delo je po njem poimenovana krajevna knjižnica v Moravčah.
Za odrasle:
- Požgana trava, 1958
- Jezik iz zemlje, 1961
- Visoki crveni mesec, 1962
- Ubijavci kač, 1968
Dramska dela:
- Likvidacija, 1972
- Voranc, 1977
- Medeja, 1988
- Igre, 1989
- Drame, 1990
Proza za otroke:
- Bela mačica, 1968
- Bridka Ludvikova bitka, 1985
- Hiša, 1990
Poezija za otroke:
- Živali na dvorišču, 1975
- V cirkusu, 1976
- Abecedarija, 1995
- Na papirnatih letalih, 1978
- Kočija, 1982
- Ta roža je zate, 1994
- Župančičeva nagrada mesta Ljubljana (1969)
- Nagrada Prešernovega sklada (1970)
- Levstikova nagrada (1977)
- Grumova nagrado (1979, 1986)
- Prešernova nagrada (1981)
- Goranov venec (1980)
- Jenkova nagrada (1998)
- Levstikova nagrada za sprotno ustvarjanje in za življenjsko delo (2005)
Frković Tršan, Anja. Dane Zajc (26. 10. 1929–20. 10. 2005). (citirano 7. 2. 2023). Dostopno na naslovu: https://www.kamra.si/digitalne-zbirke/dane-zajc-26-10-1929-20-10-2005/
Komelj, Milček. Dane Zajc. (citirano 8. 6. 2023). Dostopno na naslovu: https://www.sazu.si/clani/dane-zajc
Pibernik, France. Zajc, Dane (1929–2005). (citirano 7. 2. 2023). Dostopno na naslovu: https://www.slovenska-biografija.si/oseba/sbi852270/
Žebovec, Marjeta. Slovenski književniki, rojeni od leta 1920 do 1929. 1. natis. Ljubljana: Karantanija, 2007, str. 284–288.
