Študirala je geografijo in umetnostno zgodovino na ljubljanski Filozofski fakulteti, kjer je kot Zoisova štipendistka diplomirala iz politične geografije in sodobne slovenske umetnosti. Za tem je na Akademiji za likovno umetnost v Ljubljani opravila še študij likovne teorije.
V času šolanja se je deset let aktivno ukvarjala z alpinizmom in prostim plezanjem. Kot vrhunska plezalka je opravila številne vzpone in proste ponovitve smeri doma in v tujini. Dvakrat je bila razglašena za najboljšo plezalko v državi.
Danes opravlja poklic samostojne umetnostne kritičarke in kustodinje ter predavateljice in publicistke. Doslej je predstavila preko 200 domačih in tujih likovnih ustvarjalcev.
Je članica Društva slovenskih likovnih kritikov, Slovenskega umetnostnozgodovinskega društva, Geografskega društva Gorenjske in mednarodnega društva likovnih kritikov AICA.
Leta 2008 je skupaj z Matjažem Chvatalom napisala vodnik po Gorenjski, ki je preveden tudi v 6 svetovnih jezikov. Z istim soavtorjem je leta 2009 preuredila in vsebinsko dopolnila knjigo Slovenija vodnik, tudi v šestih jezikih, za Mladinsko knjigo pa je prispevala vsebine in fotografije za vodnik Poti za vse dni (2012) in Veliki atlas Slovenije (2011).
M. Chvatal, P. Vencelj: Gorenjska: vodnik, 2008
P. Vencelj: Mestna hiša, 2002
P. Vencelj: Prešernova hiša, 2002
Leta 1990 je v Londonu na odprtem pokalu osvojila pokal viceprvakinje Velike Britanije v plezanju.
M. Naglič: Vodnik po Gorenjski, Gorenjski Glas 28.8.2009, št. 68, str. 15
M. Chvatal, P. Vencelj: Gorenjska, Golnik 2008
