Rodil se je v Slovenskih goricah staršema učiteljema. Osnovno šolo je končal v Mariboru, kjer je pričel obiskovati tudi gimnazijo. Leta 1941 je družina pred nemškim izseljevanjem pribežala na Dolenjsko, kjer je oče honorarno učil na šoli na Otočcu. Miloš je nato v Novem mestu opravil štiri razrede gimnazije, zadnja dva pa po končani vojni v Ljubljani, kjer je tudi maturiral. Med vojno je kot dijak sodeloval z Osvobodilno fronto, malo pred koncem vojne pa se je pridružil partizanom in bil v bojih za osvoboditev Ljubljane težko ranjen.
Po vojni je študiral na gozdarski fakulteti v Zagrebu, a je študij po dveh letih opustil. Ustalil se je v Novem mestu, kjer si je ustvaril družino. Sprva se je zaposlil v gospodarstvu – v podjetju za promet z lesom, nato je nekaj časa popisoval lokalno industrijo in obrt v Mirnopeški dolini, ukvarjal se je z likvidacijo Žitofonda v Trebnjem, krajši čas pa je bil zaposlen tudi pri trgovskem podjetju Rog.
Leta 1958 ga je dolgoletni urednik časnika Dolenjski list Tone Gošnik povabil k sodelovanju. Novinar pri Dolenjskem listu je bil trinajst let, vse do upokojitve. Poročal je o dogodkih z Dolenjske, Bele krajine in Posavja. Hkrati je bil dopisnik drugih listov ter delal za RTV Ljubljana. Bil je tudi urednik več tovarniških glasil in listov krajevnih skupnosti. Vseskozi je bil aktiven tudi v invalidski in borčevski organizaciji, bil je namreč osemdeset odstotni vojaški invalid.
Ker mu novinarska in raziskovalna žilica ni dala miru, se je po upokojitvi lotil raziskovanja dolenjske preteklosti. Raziskoval je dolenjsko publicistiko in časnikarstvo, zgodovino novomeške gimnazije ter druge teme in dogodke iz novomeške in dolenjske preteklosti. Izsledke je objavljal v Dolenjskem listu, reviji Rast in lokalnih zbornikih, izdal pa je tudi več samostojnih publikacij. Za njegovo novinarsko in publicistično delo mu je občina Novo mesto leta 1998 podelila Trdinovo nagrado.
Knjižne publikacije (izbor):
Časnikarstvo na Dolenjskem: 1848–1941, 1994
Matičkovi odmevi leta 1848 v Novem mestu, 1997
Novomeško steklarstvo, 1998
Bibliografija periodike na Dolenjskem: 1848–1993, 2002
Demonstracija 1. decembra 1941 na gimnaziji: ilegalna gimnazija v Novem mestu, 2003
Trdinova nagrada, 1998
B., R. Kaj res že 70 let? Dolenjski list, 2. 4. 1998, let. 49, št. 13, str. 15.
Bačer, R. Miloš Jakopec. Dolenjski list, 27. 3. 2008, let. 59, št. 13, str. 26.
Bauer, M. Nikoli z glavo v pesku: portret tega tedna. Dolenjski list, 6. 4. 1978, let. 29, št. 14, str. 24.
