Rodil se je očetu Francu, vozniku, in materi Amaliji, roj. Grižon, gospodinji. V Dekanih je obiskoval italijansko osnovno šolo in končal poklicno šolo za avtomehanike v Ljubljani. Poročil se je z Almerindo Kaligarič, uslužbenko. Od leta 1951 do 1957 je delal na Adrii (Slavnik) v Kopru, nato od 1958 do 1999 na Okrajnem higienskem zavodu v Kopru. Bil je član Lovske družine Dekani in Lovskega pevskega zbora Dekani, Kolesarskega društva Proleter Koper, Avto moto društva Koper, Strelskega društva Svoboda Senožeče in sodelavec Prirodoslovnega muzeja Slovenije na Kustodiatu za ornitologijo. Kot mladenič in odrasel tekmovalec je posegel po slovenskih, jugoslovanskih in mednarodnih odličjih v kolesarstvu, motociklizmu ter lovskem in športnem strelstvu. Vmes se je ukvarjal z glasbo in petjem ter na jesen življenja pristal med sodelavci ornitologi Prirodoslovnega muzeja Slovenije. Za svoja športna udejstvovanja je prejel številna priznanja.
V kolesarstvu: pokal za zmago na dirki za juniorje po Istri (1953), plaketo za 2. mesto na republiškem prvenstvu Slovenije v Portorožu (1953) in plaketo za 1. mesto na državnem prvenstvu v Beogradu (1955).
V motociklizmu: pokal za 1. mesto na tekmovanju za veliko nagrado Jugoslavije v Opatiji (1962), pokal za 1. mesto na mednarodnem tekmovanju v Novi Gorici (1961), pokal za 1. mesto na mednarodnem tekmovanju v Škofji Loki (1961), pokal za 1. mesto na mednarodnem tekmovanju v Velenju (1961), pokal za 2. mesto na mednarodnem tekmovanju v Portorožu (1961, 1962) in pokal za 1. mesto in rekord proge na državnem prvenstvu v Kamniku (1964).
V lovskem in športnem strelstvu Slovenije je prejel številna priznanja in odličja za večkratna prva mesta.
Za svoje dolgoletno, vztrajno in vzorno delo na področju ornitologije pa je prejel priznanje Prirodoslovnega muzeja Slovenije.
Gregorič, M.: Rajko Piciga (tipkopis). Za Knjižnico Koper 22. 1. 2019 (citirano 2. 11. 2020). Osebno sporočilo.
Gregorič, M. Ljudje mojega časa. Trst: Mladika, 2005.