Njen oče Jožef Stibilj z Ustja pri Ajdovščini je bil zaposlen kot upravljavec strojev na velikih ladjah, delal je večinoma v Pulju in Tržiču. Tudi mati Marija Batič je bila z Ustja, a so kasneje kot družina živeli v vasi Cesta. Milena je imela še brata Bogomirja in sestro Boženo. Osnovno šolo je obiskovala v Vipavskem Križu, ta je takrat potekala v italijanskem jeziku. Kmalu se je družina pred fašizmom na Primorskem umaknila v Maribor. Tu je Milena obiskovala gimnazijo, potem pa Akademijo likovnih umetnosti v Zagrebu. Leta 1949 je doštudirala kiparstvo. Svoje znanje je izpopolnjevala tudi v Angliji, Franciji, Avstraliji in Italiji.
Prvič je samostojno razstavljala v Salonu ULUH-a v Zagrebu novembra 1954. Kasneje je pripravila še več kot 280 skupinskih in več kot 40 samostojnih razstav. Veliko je razstavljala tudi v Sloveniji, med drugim leta 1963 na Formi vivi v Kostanjevici, kjer je debitirala na kiparskih simpozijih. Udeležila se je tudi Forme vive v Portorožu leta 1991 – njena skulptura Miza miru je še danes na ogled v parku Forma viva v Seči. Njena prva samostojna razstava na slovenskih tleh z naslovom Vječiti Ikar je bila na ogled leta 1990 v galeriji Kompas v Ljubljani.
Veliko je ustvarjala tudi za javni prostor: v Zagrebu je moč videti šest njenih skulptur, svoj prvi javni spomenik pa je postavila za občane mesta Ajdovščina leta 1953, to je spomenik upora primorskega ljudstva, kip borca v bronu.
Največ se je posvečala monumentalni plastiki, urbanistični javni umetnosti in narodni umetnosti. Njena kiparska dela so večinoma kombinacija abstrakcije in figuralike. Slovi pa kot avtorica prve abstraktne forme v hrvaški umetnosti. Poleg kiparstva je tudi slikala, restavrirala, objavljala članke in urednikovala. Leta 1995 je bila nagrajena za svoje življenjsko delo z nagrado Vladimirja Nazorja.
Umrla je leta 2003 v Zagrebu.
1995 – nagrada Vladimirja Nazorja za življenjsko delo
Milena Lah: kiparka. Ajdovščina: Pilonova galerija Ajdovščina, 2017.
Primorski slovenski biografski leksikon: 9. snopič. Gorica: Goriška Mohorjeva družba, 1983, str. 234.