Rodil se je kot prvi od štirih otrok krojaškemu mojstru in polkmetu Jožefu Holcu ter materi Mariji, roj. Bezjak. Osnovno šolo je obiskoval na Grajeni in dokončal na Ptuju, gimnazijo pa v Zagrebu. Po končani maturi klasične smeri in odsluženi vojaščini se je leta 1967 vpisal na Teološko fakulteto, najprej v Zagrebu in nato študij nadaljeval v Ljubljani, kjer je diplomiral leta 1973. Leta 1972 je bil na Ptuju posvečen v duhovnika kot član minoritskega reda Slovenske province sv. Jožefa. Od leta 1973 je nadaljeval podiplomski študij na Papeškem bibličnem inštitutu v Rimu in Hebrejski univerzi v Jeruzalemu ter leta 1977 dosegel magisterij iz bibličnih ved.
Od leta 1979 pa vse do upokojitve leta 2009 je na Papeški teološki fakulteti sv. Bonaventure (Seraphicum) v Rimu predaval biblično hebrejščino, biblično grščino ter uvod v Sveto pismo Stare zaveze. Na omenjeni fakulteti je bil aktivno vključen tudi v druge njene dejavnosti, predvsem v kulturno združenje za študij filmografije »CineforumSeraphicum«, kjer je bil več kot dvajset let tudi predsednik združenja. Kot gost predavatelj je v tem času sodeloval na številnih znanstvenih srečanjih in simpozijih. Ob znanstvenoraziskovalnem in predavateljskem delu se je istočasno izpopolnjeval še v semitski lingvistiki ter biblični arheologiji, topografiji in geografiji na Hebrejski univerzi v Jeruzalemu ter na École biblique et archéologique française de Jérusalem.
V domačih in tujih revijah je objavil preko 40 znanstvenih in poljudnoznanstvenih člankov s področja biblicistike. Sodeloval je pri novem Standardnem prevodu Svetega pisma (SSP Ljubljana, prva izdaja 1996) in pri nastajanju novega Slovenskega prevoda – Jeruzalemska izdaja (SPJ), za katerega je prevedel naslednje knjige Stare zaveze: Druga Mojzesova knjiga (Eksodus), Jozue, Sodniki, Ruta, Ezra, Nehemija, Prva in Druga knjiga Makabejcev, Pregovori, Daniel in dvanajst Malih prerokov. Za oba prevoda je pripravil tudi predloge slovenskega izrazja za daritve in merske enote v Stari zavezi, koledar ter za svoj delež priredil opombe.
Leta 2009 se je vrnil v Slovenijo in je bil imenovan za župnika sodelavca in predstojnika samostana (gvardijana) na Ptujski Gori. Kot strokovni vodnik je občasno spremljal romarje in turiste po bibličnih deželah, predvsem v Izrael in Palestino, Egipt, Jordanijo, Sirijo, Libanon, Turčijo, Grčijo, Malto ter Iran (Perzija). Pokopan je na pokopališču v Ptujski Gori.
M. Holc: Prispevek za biografski leksikon Spodnjepodravci.si, marec 2016 (hrani arhiv KIP).
M. Jerenec: Zaslužne osebnosti Destrnika. V: Destrnik: čas, ljudje, dogodki, Destrnik, 2005, str. 296.
M. Holc, M. Goznik: Izpolnilo se mi je največje delo: pogovor s profesorjem papeške teološke fakultete Seraphicum v Rimu, Milanom Holcem, Tednik, št. 35 (7. 9. 1995), str. 6 (intervju).
M. Holc, A. Kocjan: Naš cilj je bil čim bolj se približati izvirniku: pogovor z enim izmed prevajalcev slovenske izdaje Svetega pisma, Slovenec, št. 204 (14. 9. 1996), str. 20–21 (intervju).