Bil je kočevarskega rodu, najstarejši med enajstimi otroki v družini. Izučil se je za poklic čevljarja, kot njegova bratranca Tone in Maks Henigman, in ta obrt je spremljala Henigmanove skozi več generacij.
Med prvo svetovno vojno (med letoma 1915 in 1916) se je pričel ljubiteljsko ukvarjati s fotografijo. V domači hiši, poleg čevljarske delavnice, je imel tudi fotografski atelje s temnico, kjer je ob različnih priložnostih fotografiral ljudi. Kot sposoben rokodelec si je opremo za temnico naredil sam, njegova prva kamera je bila znamke Steinheil München in je imela leseno ohišje. Delal je v glavnem kontaktne slike, fotografskega filma ni bilo in fotografiral je neposredno na papir. Kot večina fotografov v času med obema vojnama je bil zelo iznajdljiv improvizator, ki se je na osnovi prirojenega daru razvil v izjemnega fotografa z izostrenim fotografskim pogledom. Sčasoma v Toplicah in bližnji okolici ni bilo dogodka, ki mu ne bi prisostvoval in ga fotografiral, najsi je šlo za sejme, veselice, poroke, posvetitve zvonov, sokolske shode ali za gradnjo vodovoda, zdraviliške objekte in druge pomembne stavbe in predele kraja. Njegove fotografije so bile upodobljene tudi na razglednicah Dolenjskih Toplic v obdobju med obema vojnama. Po pripovedovanju njegovih sinov je bil v tistem času edini fotograf v topliški dolini. S fotografiranjem se je ukvarjal še po drugi svetovni vojni, seveda s sodobnejšo fotografsko opremo.
V času med obema vojnama je bil član topliškega telovadnega in kulturnega društva Sokol. Bil je zavzet zagovornik naprednih idej, zaradi česar se je znašel tudi v zaporu. Med drugo svetovno vojno se je udeležil narodnoosvobodilnega boja, kot fotograf pa je dokumentiral partizanske učilnice, šole in življenje na osvobojenem ozemlju. V svoji delavnici je imel skrivni bunker s propagandnim gradivom.
Družbeno aktiven je ostal tudi po končani vojni, med drugim je vodil kmetijsko zadrugo. Henigmanova fotografska zapuščina, hranjena v družinski in ostalih zasebnih zbirkah, je izredno pomembna in dragocena tako v ožjem lokalnem kot širšem slovenskem prostoru, je del slovenske kulturne dediščine. Predstavlja bogat fotodokumentarni arhiv topliške doline in njenih prebivalcev v prvi polovici 20. stoletja, vključno s steklenimi fotografskimi ploščami, različnimi fotoaparati ter opremo, ki jo je fotograf uporabljal pri razvijanju prvih slik. Ohranjene Henigmanove fotografije so zgovoren pričevalec časa in sprememb na vseh področjih življenja v Dolenjskih Toplicah in njihovi okolici.
Dolenjske Toplice v odsevu časa: znanstvena monografija ob 800-letnici prve omembe Dolenjskih Toplic v zgodovinskih virih. Dolenjske Toplice: Občina, 2015, str. 532.
Kranjc, M. Nekoč Toplica – danes Dolenjske Toplice. Dolenjske Toplice: Občina, 2001, str. 175
Matko, M. 5 fotografov Kočevarjev: iz fotografske dediščine Kočevarjev = 5 Fotografen Gottscheer: aus dem fotographischen Erbe der Gottscheer. Koprivnik : Zavod za ohranitev kulturne dediščine Nesseltal Koprivnik, 2010, str. 22–23.