Rodil se je v družini umetnikov: oče Karel Zelenko je grafik, kipar, keramik in ilustrator, mama Sonja Rauter je kiparka. Otroštvo je preživel v Kamniku. Leta 1956 se je rodila sestra Nina, leta 1960 se je družina preselila v ljubljansko naselje Trnovo. Leta 1965 je prvič obiskal Grožnjan, kjer so starši vzeli v najem hišo. V Ljubljani je obiskoval gimnazijo in v tem času z družino potoval v evropska mesta Bruselj, Pariz, München, Firence. Leta 1975 je diplomiral na slikarskem oddelku ljubljanske likovne akademije. Leta 1977 je postal član Društva slovenskih likovnih umetnikov, naslednje leto pa je prvič samostojno razstavljal v ljubljanski Bežigrajski galeriji. Do leta 2015 je imel več kot 130 samostojnih razstav in sodeloval na številnih skupinskih razstavah doma in širom po svetu.
Leta 1980 se je poročil in od tedaj z ženo Leonido Bernetič živita v Grožnjanu, kjer kmalu odpreta Galerijo Porton. Postaneta člana Likovne radionice Opatija. Leta 1984 Rok Zelenko postane član ULUPUH-a in Hrvaškega društva likovnih umetnikov na Reki, pa tudi tajnik grožnjanskega Društva likovnih, kulturnih in javnih delavcev. Promovira in prevzame organizacijo projekta Zgodovinska dediščina Grožnjana. Leta 1989 postane predsednik umetniškega sveta mestne galerije Fonticus v Grožnjanu. Leta 1990 je med iniciatorji in ustanovitelji Art-cluba Grožnjan. Leta 1998 postane predsednik umetniškega sveta DLU Insula v Izoli. Leta 2000 v Ljubljani kot predsednik nadzornega odbora ZDSLU sodeluje pri saniranju težke finančne krize Zveze društev slovenskih likovnih umetnikov.
Ko se leta 1991 v Jugoslaviji začne vojna, organizira humanitarne razstave na Reki in v Celovcu. V svoji galeriji v Grožnjanu prvič razstavi cikel slik Inferno. V monografiji Pictia zapiše: »Morda je bila to celo prva razstava z vojno tematiko v tem času, kasneje jih je bilo mnogo. Tedaj sem začutil, da ima moje delo smisel. Umetnost potrebujemo šele, ko jo začnemo izgubljati. Je esenca civilnega življenja.« (2015: 117). Inferno v naslednjih letih potuje v Berlin, Zeitz, Milano.
Leta 2000 sodeluje v projektih umetniške skupine Hermetični kromatizem. S kolegom Giampietrom Vianellom Casiso koncipirata ciklus razstav Arheologija bodočega.
Leta 2005 ob očetovi 80-letnici organizira cikel razstav Družina Zelenko. S sodelovanjem družine naredi fasado akvarija v Umagu. Skupaj s sinom Markom leta 2007 izdela keramično – kiparsko kompozicijo v atriju zgradbe Riva v Umagu, naslednje leto v vrtu arhitektke Rite Počekaj v Mužolinih Donjih pri Bujah postavita keramični relief Amazona, leta 2013 pa ustvarita keramični relief Pomlad v vili Markota na Baredinah.
Leta 2012 sodeluje pri projektu uličnega gledališča Jane McMahan v Grožnjanu.
Leta 1999 izda zbornik Grožnjanska kronika – Slovenci v mestu umetnikov, ki mu leta 2011 sledi knjižica Grožnjan – istrsko mesto umetnikov. Leta 2015 izda likovno monografijo Pictia, kjer predstavi svoj slikarski opus od začetkov do danes, kratke spominske zapise iz življenja, bibliografijo ter seznam samostojnih in skupinskih razstav.
Povzeto po: Rok Zelenko, Pictia. Piran, Obalne galerije, 2015.
Rok Zelenko: Pictia. Piran, Obalne galerije, 2015.
Rok Zelenko: Grožnjan – istrsko mesto umetnikov. Grožnjan 2011.
Rok Zelenko (ur.): Grožnjanska kronika – Slovenci v mestu umetnikov. Grožnjan 1999.