Vojaško in vojno kariero je začel oktobra 1972 kot pitomac (gojenec) v Bileći v pehotni šoli za rezervne oficirje Jugoslovanske ljudske armade. Leta 1980 je bil postavljen za komandanta Občinskega štaba Teritorialne obrambe Brežice. Postal je eden najmlajših komandantov Teritorialne obrambe (TO) v Socialistični republiki Sloveniji.
Septembra 1990 je bilo oblikovano vodstvo Manevrske strukture Narodne zaščite občine Brežice. Postal je načelnik občinskega štaba narodne zaščite. Pod njegovim vodstvom so oblikovali devet operativnih skupin narodne zaščite v moči 163 oboroženih teritorialcev. Do oktobra 1990 so organizirali 12 tajnih lokacij po celotni občini Brežice, kamor so prepeljali in shranili večino sodobnega orožja in streliva, ki so ga koristno uporabili v vojni.
Osamosvojitveno vojno leta 1991 je pričakal na dolžnosti namestnika poveljnika in istočasno načelnika 25. območnega štaba TO, katerega cona odgovornosti je bilo Posavje. Vojne enote 25. ObmŠTO so 2. julija 1991 v Krakovskem gozdu, pod vodstvom stotnika 1. stopnje Teropšiča, napadle oklepna bojna vozila protizračne obrambe JLA in jih po kratkem ter silovitem boju premagale. Mitja Teropšič je takrat postal edini častnik v zgodovini Slovenije, ki je v boju, skupaj s svojimi bojevniki, napadel in premagal sovražnikovo oklepno kolono ter zajel 12 oklepnih vozil. Zaradi tega upravičeno nosi naziv poveljnik krakovskih bojevnikov.
Po vojni je v TO RS in SV opravljal vrsto najbolj odgovornih, poveljniških dolžnosti. Leta 1993 je postal poveljnik 1. bataljona 22. brigade TO, aprila 1995 pa namestnik poveljnika 2. pokrajinskega poveljstva Slovenske vojske v Vojašnici Novo mesto. Nato je bil leta 1998 poveljnik 321. območno vojaško teritorialnega poveljstva SV. Leta 2001 je postal poveljnik novo oblikovanega 32. vojaško teritorialnega poveljstva SV, ki je imelo sedež v Vojašnici Novo mesto, naslednje leto pa je bil spet poveljnik vojašnice. V činu polkovnika Slovenske vojske se je upokojil leta 2009.
Mitja Teropšič je opravljal tudi več drugih pomembnejših dolžnosti: bil je predsednik Zveze rezervnih vojaških starešin občine Brežice (1986–1990), član Sveta za ljudsko obrambo in družbeno samozaščito Skupščine občine Brežice (1980–1990), podpredsednik Združenja slovenskih častnikov Občine Brežice (1993–2000), podpredsednik Pokrajinskega odbora Zveze veteranov vojne za Slovenijo za Posavje (1993–2000), predsednik Pokrajinskega odbora ZVVS za Posavje (2000 –2012), član predsedstva Zveze veteranov vojne za Slovenijo (2000–2012). Je eden izmed štirih brežiških teritorialcev, ki jim je leta 1992 predsednik države podelil visoko državno odlikovanje. Častni znak svobode Republike Slovenije je prejel za izjemne zasluge pri obrambi svobode in uveljavljanje suverenosti Republike Slovenije.
20 let vojnih veteranov 91′ Posavja: v skrbi za domovino!, 2014
Teropšič M. Posavski teritorialci – slovenski bojevniki: zgodovinski oris razvoja Teritorialne obrambe v Posavju, 2018
Brežiški teritorialci, 2019
Posavski teritorialci v osamosvojitveni vojni 1991: 25. območni štab TO in vojaški vidiki osamosvajanja Slovenije v Posavju, 2021
medalja za vojaške vrline, 1986
plaketa Zveze rezervnih vojaških starešin Jugoslavije, 1986
plaketa Republiškega sekretariata za ljudsko obrambo, 1990
red generala Maistra III. stopnje z meči, 1991
spominski bojni znak Obranili domovino, 1991
spominski bojni znak Krakovski gozd, 1991
častni znak svobode Republike Slovenije, 1992
srebrna medalja Slovenske vojske, 1996
spominski znak 5. obletnica vojne za Slovenijo, 1996
srebrna medalja Slovenske vojske, 1998
spominski znak Maribor – Dobova, 1998
spominski znak Zavarovanje minskih polj, 1999
srebrna plaketa ZVVS, 2000
priznanje Občine Brežice za dosežke na področju inovativne dejavnosti, 2001
spominski znak Pogajanja, 2002
bronasta medalja generala Maistra, 2002
red Manevrske strukture narodne zaščite II. stopnje, 2005
zlata medalja PO ZVVS Posavja Obranili Posavje, 2006
spominski znak Orožja nismo oddali, 2007
spominski znak Tajna skladišča, 2007
spominski znak Štabi TO 1991, 2007
znak za dolgoletno službo – 30 let, 2008
zlata medalja Slovenske vojske, 2008
red Zveze veteranov vojne za Slovenijo II. stopnje, 2008
srebrna medalja načelnika Generalštaba Slovenske vojske, 2009
Breznikar, E. Manevrska struktura narodne zaščite v Posavju. V: Posavje v letih 1989–1991: spominski zbornik, 2001, str. 29–32.
Marjan Žnidarič: Tomaž Teropšič, Mitja Teropšič: Zmagovito Posavje. Časopis za zgodovino in narodopisje, 2011, let. 82, št. 4, str. 214.
Teropšič, T. Bil sem zraven: 25. območni štab Teritorialne obrambe in vojne enote Teritorialne obrambe v vojni leta 1991. Brežice: Posavski muzej, 2011.
Teropšič, M. Bojevnik iz boja v Krakovskem gozdu. V: V uniformi maskirnih barv: življenjepisi visokih častnikov Slovenske vojske iz Posavja, 2013, str. 91–102.
Teropšič, T. Ključna vloga 25. območnega štaba teritorialne obrambe v slovenski osamosvojitveni vojni. SLO: časi, kraji, ljudje: slovenski zgodovinski magazin, november 2020, št. 28, str.62–67.
Teropšič, T. Posavske vojne razglednice = Posavje region war-time postcards. VI. Brežice, Posavski muzej, 2008.
Teropšič, M. V naši vojni se nismo bojevali s številom, temveč z veščino in znanjem. V: Posavje v letih 1989–1991: spominski zbornik, 2001, str. 237–242.
Teropšič, M. Varovanje nove državne meje z Republiko Hrvaško v Posavju leta 1991. V: V uniformi maskirnih barv: življenjepisi visokih častnikov Slovenske vojske iz Posavja, 2013, str. 171–200.
Teropšič, T. Vpogled v vojaško in vojno zgodovino treh generacij družine Teropšič – Roštohar iz Posavja. Vojaška zgodovina, september 2019, let. 15, št. 1, str. 102–135.
Geslo je pripravil dr. Tomaž Teropšič, vojni in vojaški zgodovinar.