Rodil se je v revni družini očetu čevljarju in materi gospodinji.
Po končani osnovni šoli je hodil najprej v trgovsko šolo v Karlovcu, nato pa v podčastniško šolo za podmorničarje v Kumborju v Črni gori, ker je bilo šolanje brezplačno, služba pa zagotovljena. Po končani šoli je bil od leta 1931 do 1934 mornar na podmornici Nebojša, kjer je organiziral celice Komunistične partije Jugoslavije v mornarici. Po razkritju je s pomočjo Lovra Kuharja – Prežihovega Voranca pobegnil v Moskvo, kjer je leta 1936 diplomiral na Komunistični univerzi narodnih manjšin Zahoda. V letih 1936–1938 je pod izmišljenim imenom Valdes kot prostovoljec tajno deloval na strani republikancev ter kot mornariški strokovnjak v španski državljanski vojni, kasneje ga je španska vlada imenovala za vojaškega atašeja v Franciji. Po vrnitvi v Moskvo je nadaljeval z delom v Kominterni, kjer so mu najprej namenili poveljništvo sovjetske flote podmornic v Baltskem morju, nato pa so ga leta 1939 poslali v Jugoslavijo kot obveščevalca Stalina in Kominterne na Balkanu. Ves čas druge svetovne vojne je preko njega deloval Vrhovni štab NOV in njegov obveščevalni center v Zagrebu je bil eden od štirih neodkritih v Evropi vse do konca vojne. Skrival se je pod različnimi imeni, zato je moral dobro paziti, kdaj je predstavljal katero od oseb.
Po končani drugi svetovni vojni je v letih 1947–1948 služboval kot trgovinski ataše v Turčiji ter nadaljeval z delovanjem v obveščevalni službi Jugoslavije in Sovjetske zveze. Po povratku domov je bil od leta 1952 do 1964 direktor ladjedelnice Uljanik v Pulju, zatem, do leta 1969, pa direktor tovarne Litostroj v Ljubljani.
Josip Kopinič beleži številne uspehe v obveščevalni dejavnosti, med njimi napoved natančnega časa in obsega nemškega napada na Sovjetsko zvezo, natančna napoved desanta na Drvar, posredovanje Stalinovih obtožb Titu tri mesece pred izbruhom afere Informbiro, obveščanje o atentatih na Tita, razkritje vohunov v Vrhovnem štabu NOV itd. Bil je tesen sodelavec Josipa Broza Tita.
Kopiničeva obveščevalna kariera je vključevala tudi neuspele tragične izide akcij. Tanka črta, po kateri je hodil, ga je večkrat pripeljala do skorajšnje likvidacije in na rob smrti. Tik pred koncem vojne sta bila z ženo Stelo, prav tako tajno obveščevalko, kot domnevna ustaška vohuna ujeta na Žumberku in obsojena na smrt, vendar ju je po naključju nekdo prepoznal in ukazal njuno izpustitev.
Poleg vrhunske obveščevalne kariere je bil Kopinič podčastnik Jugoslovanske kraljeve mornarice, kapetan fregate španske mornarice, kontraadmiral mornarice Sovjetske zveze, polkovnik JLA, diplomat, nosilec partizanske spomenice 1941 in drugo.
V. Cenčić, Enigma Kopinič I., II., 1983
M. F. Kranjc, Legendarni slovenski obveščevalci, 2011
Enciklopedija Slovenije, št. 5, 1991, str. 261
Dolenjski list, 12. maj 2011, str. 8 (M. Bezek-Jakše: Kopinič v knjigi o obveščevalcih)