Rojen kot četrti od šestih otrok materi Ani in Josipu Ziherlu. V tem času so stanovali nad trgovino Koceli v Škofji Loki. Vmes se je družina preselila v kraj Scheifling v Avstriji, po prvi svetovni vojni, pa so se vrnili nazaj v Slovenijo. 1921 so se preselili v Ljubljano, kjer je bil oče zaposlen kot sodni uradnik. Pri 7 letih je začel obiskovati osnovno šolo na Ledinovi. Oče je želel, da bi obiskoval učiteljišče, vendar je Miloša zanimala glasba in je želel nadaljevati s konservatorijem. Nadarjen je bil za violino, klarinet, trobento, harmoniko in kitaro. Najbolj je oboževal saksofon. Okrog njega so se začeli zbirati drugi glasbeno nadarjeni sošolci in ustanovili jazz skupino Triglav. Tako je večinoma z igranjem že sam zaslužil za preživetje. Z Bojanom Adamičem je igral po znanih lokalih, največkrat v Emonski kleti, kavarni Nebotičnika, na Bledu v hotelu Park, po jadranski obali in večkrat tudi na radiu. Njegova družina je bila zelo napredno usmerjena, tako da je 24. in 25. 12. 1934 v njihovem stanovanju potekala IV. državna konferenca KPS. Nasproti na Trdinovi pa so bili zapori in sta s sestro Vando ob odprtem oknu večkrat igrala in pela za komunistične zapornike. Miloš je pogosto obiskoval tudi rojstni kraj z okolico in gojil strast do motociklizma. Leta 1939 je na tekmi v Ljubljani celo dosegel prvo mesto. Ob okupaciji so živeli na Šišenski ulici, ki so jo Italijani pregradili z žičnato ograjo. Ker je veliko igral na ljubljanskem radiu, so ga Italijani dobro poznali, pa tudi cenili njegovo glasbo.
V začetku marca 1942 je dobil vabilo z visokim plačilom za igranje na radiu v nemško okupiranem Beogradu. Takrat se je odločil, da bo namesto tega šel v partizane. Materi je pustil pismo, da odhaja v Beograd ter njihovo vabilo, kar je prišlo prav, saj so ga čez nekaj dni na domu iskali Italijani. Medtem je sam odšel v Dolomite, kmalu za njim tudi brat Branko. Postal je politični predavatelj in vzgojitelj, pomagal je politkomisarju bataljona Radu Pehačku. Udeleževal se je tudi bojev Dolomitskega odreda z belogardisti in Italijani. Po melodiji znane nemške koračnice Lili Marlen je napisal partizansko verzijo, ki smeši Hitlerjevo vojsko. Nemci so po porazu v Dražgošah poskušali uničiti OF in KP na terenu, organizirali so neprestane pregone, streljali talce in pritiskali na prebivalce, bilo je ogromno izgub. Vsi skupaj so potrebovali ohrabritev, kar je bilo najlažje preko tiskane besede, ki je lahko prodrla v vsako hišo ter tako ustvarjala občutek povezanosti. Pomoč v tehnikah za urejanje Poročevalca ter razmnoževanje partizanske literature je bila zelo iskana. Miloš strokovno ni bil tehnik, vendar so okoliščine nanesle, da je postal eden najboljših in najproduktivnejših na Gorenjskem in nasploh v Sloveniji. 20. oktobra 1943 se je nastanil v tehniki Poljanskega bataljona. Kasneje so se preselili v Primoževo žago, ki je bila v centru Škofje Loke in kjer se zaradi hrupa in vode ni slišalo, kaj se v njej dogaja. Miloš je čas izkoristil za pisanje pesmarice za klavir in urejanje gorenjske izdaje Mladine. Pisal je tudi materi. V tehniki je imel dober radijski aparat in je lahko poslušal glasbo s celega sveta in orkester radia Ljubljane, ki ga je v tem času vodil prijatelj Bojan Adamič. Iz rajonskega tehnika je postal okrožni tehnik. Osvobodilna fronta se je sčasoma zelo razširila med vse sloje prebivalstva. Krepilo se je prepričanje, da bo vojne kmalu konec, vendar je trajala še nadaljnji 2 leti. Zaradi nevarnih razmer in možne izdaje je Miloš žago zapustil. 8. 9. 1943, po kapitulaciji Italije, se je delo partizanske tehnike na Primoževi žagi zaključilo. Je edinstven primer tehnike, v kateri je en človek izdelal ogromne količine literature, kar lahko pripišemo le njegovi neizmerni notranji moči. Njegove tipkane izdelke lahko prepoznamo po tem, da je vedno naredil desni zaključen rob besedila. Nenehno požrtvovalno delo v tesnih bunkerjih brez oken mu je žal načelo zdravje in je umrl na zdravljenju v italijanski bolnišnici 1945. Pokopan je v družinskem grobu na ljubljanskih Žalah.
Kobal Svetko – Florijan (1981). Miloš Ziherl – umetnik, humanist in borec I (Oris njegove poti in dobe). Loški razgledi, letnik 28, številka 1.