Med drugo svetovno vojno je obiskoval višjo navtično šolo v Trstu (1942-1944), vendar je sredi drugega letnika odšel v partizane. Kot borec južnoprimorskega odreda je bil težko ranjen in ujet. Iz tržaške bolnišnice je bil odpuščen marca 1945, nekaj časa se je skrival, konec aprila pa se ponovno pridružil partizanom, ter bil 15. maja zaradi invalidnosti odpuščen iz vojske. Po končani vojni je napravil izpite na ekonomski srednji šoli in se zaposlil v Sežani. Ob delu je končal višjo ekonomsko šolo v Mariboru (1962) in se še istega leta zaposlil kot vodja splošne službe v podjetju Elektro Sežana. Na tem delovnem mestu je ostal do leta 1979, ko se je upokojil.
Štolfa je bil že med vojno aktiven nogometaš, od junija do decembra leta 1943 je kljub mladosti občasno igral za člansko ekipo Triestina v italijanski prvi nogometni ligi. Po osvoboditvi je bil avgusta 1945 med ustanovitelji nogometnega krožka v okviru prosvetnega društva v Sežani. Vsa leta je bil aktiven nogometni funkcionar, med drugim je bil v letih 1966-1970 predsednik nogometne podzveze Primorske. Delal je tudi v organih Nogometne zveze Slovenije in v letih 1976-1990 tudi v Nogometni zvezi Jugoslavije. Leta 1982 je vodil mlado nogometno reprezentanco Jugoslavije na svetovnem prvenstvu mladih v Mehiki, 1984 pa je bil vodja nogometne reprezentance na XXIII. olimpijadi moderne dobe v Los Angelesu, ki je osvojila bronasto medaljo.
Leta 2003 so po njem imenovali stadion v Sežani.
Za svoje delo je prejel številna priznanja, tako športna kot tudi družbena:
Plaketa NZS
Srebrna značka ZTKJ (Zveza za telesno kulturo Jugoslavije)
Zlata značka ZTKJ
Srebrna Bloudkova značka
Leta 1983 je dobil naziv “zaslužni član Nogometne Zveze Jugoslavije”
Leta 1995 je dobil naziv “častni član Nogometne Zveze Slovenije”
Vojaška odlikovanja za udeležbo v NOB
Red dela s zlatim vencem SFRJ
Red republike z bronastim vencem SFRJ
Nagrado 28. Avgusta – nagrada Občine Sežana
“Štolfa, Rajko”, v: Primorski slovenski biografski leksikon, Gorica 1974-1994.