V Tržiču je dokončal osnovno šolo, gimnazijo v Kočevju, diplomiral je na rudarskem oddelku Tehniške fakultete v Ljubljani marca 1941. Z rudarstvom sta bila povezana že njegov oče in stric, s problematiko rudarjenja se je spoznal že v mladih letih v »domačem« rudniku Sv. Ana v Podljubelju, v času okupacije pa v rudniku Bleiberg-Kreuth (Rute) na avstrijskem Koroškem. Med vojno je prebegnil k partizanom, njen konec je dočakal v Trstu. Po prihodu v Ljubljano se je začelo njegovo delo pri Planski komisiji LR Slovenije, na področju rudarstva in lokalnega gospodarstva. Zavzemal se je za formiranje ustanove, ki bi skrbela za odkrivanje in raziskave mineralnih surovin. Bil je upravnik Uprave LR Slovenija za geološka raziskovanja ter prvi direktor Geološkega zavoda. Tu je ustanovil več novih oddelkov ter reševal prostorsko stisko. 1957 je bil imenovan za člana Sveta za znanost, obenem je bil tudi član odbora Zveznega geološkega zavoda.
Pomembno je bilo tudi delovanje izven domovine. Že v 50-ih letih je raziskoval rudišča po Jugoslaviji. Kot strokovnjak Jugoslovanske tehnične pomoči nerazvitim je deloval v Etiopiji in Zambiji. Leta 1956 je za Etiopijo pripravil načrt razvoja rudarstva, v letih 1959–1969 je vodil rudarski in geološki sektor etiopskega ministrstva za rudarstvo. Odkril je nova rudišča in izdelal projekt za pridobivanje zlata. V Zambiji je v letih 1969–1981 delal kot svetovalec ZN. Izvajal je raziskave, načrtoval je razvoj rudnikov itd. Bil je med pobudniki geološko-rudarsko-metalurške fakultete v Zambiji.
Na njegovo pobudo je bila ustanovljena revija Geologija, kot avtor ali soavtor je izdal več del s področja rudarstva in surovin afriških dežel.
Mineral occurrences of Ethiopia, 1966
Etiopija in Eritreja: četrt stoletja v Afriki, 1994
Dolenc M., Ravnikar D., In memoriam Danilu Jelencu, Geologija, Ljubljana 2004, 47/2, 135-137