Izhaja iz Malega Okiča v Halozah. Osnovno šolo je obiskoval v Cirkulanah (1968‒1975), nato pa vojaško gimnazijo Franca Rozmana Staneta v Ljubljani (1976‒1980). Šolanje je nadaljeval na Vojaški akademiji v Beogradu, kjer je diplomiral leta 1984 in postal častnik za zveze.
Svojo službeno pot je začel v Novem mestu kot poveljnik voda v četi za zveze pehotne brigade (1984‒1985), nadaljeval kot poveljnik voda in načelnik za zveze v poveljstvu motoriziranega polka v Ljubljani (1985‒1988). V letih 1988‒1991 je opravljal dolžnosti poveljnika čete v bataljonu v Ljubljani in načelnika za zveze v poveljstvu polka za elektronsko bojevanje v Veliki Buni pri Zagrebu. Končal je tudi častniško šolo za elektronsko bojevanje v Beogradu (1989).
Na začetku leta 1991 je zapustil Jugoslovansko ljudsko armado (JLA) in se pridružil Teritorialni obrambi Republike Slovenije. Zasedal je različne položaje v Republiškem štabu za Teritorialno obrambo, kasnejšem Generalštabu Slovenske vojske: deloval je kot referent za kripto zaščito in protielektronsko obrambo (1991‒1992), pomočnik za zveze (1992‒1994), namestnik načelnika (1994‒1996) in načelnik Odseka za zveze in informatiko (1996–1998), načelnik Oddelka za komunikacijske in informacijske sisteme – G6 (1998–2001), svetovalec načelnika Generalštaba (2002‒2003), namestnik vodje sektorja za združeno logistiko (2003‒2004) in vodja sektorja za združeno logistiko (2004‒2007) ter pomočnik načelnika Generalštaba (2007). Po zaključenem šolanju v generalštabnem programu na Poveljniško-štabni šoli v Poljčah je bil povišan v čin brigadirja (2006).
V letih 2007‒2010 je služboval kot načelnik sektorja logistike (J4) v Združenem poveljstvu sil Nato v Neaplju, leta 2010 kot namestnik poveljnika Poveljstva za doktrino, razvoj, izobraževanje in usposabljanje Slovenske vojske (PDRIU) v Mariboru in v letih 2011‒2014 kot obrambni predstavnik Republike Slovenije pri Stalni misiji Republike Slovenije pri Organizaciji združenih narodov v New Yorku. Po povratku v domovino je opravljal naloge namestnika načelnika štaba Generalštaba Slovenske vojske za podporo (2014), pomočnika načelnika Generalštaba in načelnika združenega sektorja za podporo (2014‒2017), načelnika štaba Generalštaba (2017) in poveljnika sil Slovenske vojske na Vrhniki (2017‒2018). V času poveljevanja Centru vojaških šol v Mariboru (2018‒2020) je izboljšal sistem vojaškega izobraževanja in usposabljanja ter spodbudil delovanje delovne in projektne skupine za ureditev izobraževanja Slovenske vojske v smeri približevanja javnemu izobraževalnemu sistemu. Upokojil se je konec leta 2020.
Z družino živi v Grosuplju.
- srebrna medalja generala Maistra, 1994
- zlata medalja Slovenske vojske, 1997
- medalja predsednika ZDA za zasluge, 2010
- odlikovanje red generala Maistra III. stopnje, 2016
- častni znak Zveze slovenskih častnikov, 2020
- odlikovanje red Slovenske vojske na lenti, 2020
Petek, M. RE: Obrazi slovenskih pokrajin. (elektronska pošta). Sporočilo za: Tadejo Zavec, KIPP. 25. 4. 2021, 6. 5. 2021 (citirano 26. 4. 2021, 6. 5. 2021). Osebno sporočilo.
Poveljnik Centra vojaških šol: brigadir Milko Petek. (citirano 15. 2. 2021). Dostopno na naslovu: http://www.slovenskavojska.si/kdo-je-kdo/center-vojaskih-sol/poveljnik-centra-vojaskih-sol/