Njegovo pravo ime je bilo Alojz Martin, za svoje prve objave pa je uporabljal literarno ime Miloš, katerega je kasneje prevzel tudi kot osebno ime. Rodil se je v Celju, očetu Frideriku in mami Ani, ki sta bila oba zaposlena v Mohorjevi družbi. Osnovno šolo in prvi letnik gimnazije je končal v Celju. Med drugo svetovno vojno in nemško okupacijo je družina po naključju ušla izselitvi. Nato je hodil v nemško meščansko šolo in gimnazijo do leta 1944. Družina se je preselila v Petrovče v Savinjski dolini, kjer so živeli dve leti. Po vojni je opravil 5. in 6. razred v Celju, 7. in 8. razred pa na državni gimnaziji v Ljubljani v letih 1945 -1947.
Leta 1949 se je vpisal na primerjalno književnost, v tem letu pa je tudi objavil svoje prve prispevke v Študentskem listu, Tribuni in Besedi. 1952. leta se je vpisal na študij režije na Akademiji za igralsko umetnost v Ljubljani. Že pred koncem študija, leta 1955, je bil zaposlen kot režiser in umetniški vodja Prešernovega gledališča v Kranju.
Od leta 1958 je delal kot novinar. Najprej kot odgovorni urednik na Gorenjskem glasu, od leta 1959 do 1962 kot odgovorni in glavni urednik Ljubljanskega dnevnika, sledila je zaposlitev na mesto urednika v Delu in Naših razgledih. Med leti 1965 in 1966 je bil samostojni književnik. V letih 1966–67 je bil direktor Mestnega gledališča v Ljubljani, nato dve leti direktor Cankarjeve založbe. Leta 1983 direktor časopisa Pavliha. Med leti 1981 in 1987 je bil predsednik slovenskega PEN. V letu 1983 da pobudo za ustanovitev Writers for Peace Comitte pri mednarodnem PEN. Mirovni komite, kateremu je predsedoval med leti 1984 in 1994, je prispeval viden delež k mirovnim gibanjem. Po letu 1984 je deloval kot samostojni pisatelj, vse do upokojitve.
Bil je pisatelj z obsežno bibliografijo, predvsem satiričnega branja. Najprej se je posvečal predvsem dramatiki (drami Dež v pomladni noči in Petra Šeme pozna poroka), nato je pisal odrske uspešnice kabaretnega značaja (Administrativna balada, 1962). Opisoval je življenje v času vojne, povojne čase ter njegov pogled na takratno življenje (monografija Stalin, 1985, Adolfa Hitlerja tretja svetovna vojna in kratki kurz vladanja, 1980). Je tudi začetnik slovenske politične psihologije s knjigo Kako se je naša dolina privadila svobodi, v kateri je opisal čas po 2. svetovni vojni. Leta 1993 je dobil nagrado Kresnik za svoje najobsežnejše delo, roman Veliki voz, ki ga je zastavil kot družinsko kroniko dveh vej enega rodu in jo v drugem delu približal vojnemu romanu.
Občina Žalec mu je v letu 2003 podelila naziv častnega občana.
Izbrana dela:
Dež v pomladni noči, 1955
Petra Šeme pozna poroka, 1957
Jugoslavija za začetnike, 1967
Satire: Odlomki iz Administrativne balade, Inventure 65 in 2×2=5, 1969
Stalinovi zdravniki, 1972
Kako se je naša dolina privadila svobodi, 1973
Adolfa Hitlerja tretja svetovna vojna in kratki kurz vladanja za začetnike, 1980
Pekel 1941, 1981
Stalin, 1985
Poročilo delovne skupine za ruiniranje države in kratki kurz Vladanje za srednjo (usmerjeno) stopnjo, 1989
Malo zgodovinsko berilo : najkrajša zgodovina Slovencev, posebno novejše in najnovejše dobe, 1991
Zgodbe slovenskega poletja, satirične in resne; in kratki kurz Vladanje za višjo stopnjo, 1994
Veliki voz, 1992
Mesto ob reki : zgodbe mladih let iz knežjega mesta Celje, 2008
Nagrade in priznanja (izbor):
- Kresnik, 1993 (za roman Veliki voz
- častni občan Občine Žalec, 2003
B. Finžgar: Je etos naroda že v koreninah načet, gospodje poslanci?, Delo 1995, št. 62, str. 10
M. Košir: O usodi, kakršno smo živeli …, Slovenec 1993, št. 169, str. 16
M. Mikeln: Mesto ob reki, Celje 2008
M. Mikeln, Stopov intervju, Stop 1993, št. 25, str. 10, 11