Rodil se je na Dunaju, otroštvo in mladost je preživel v Lembergu pri Šmarju, kjer je živel z mamo Josipino. Realko in učiteljišče je obiskoval v Mariboru, tam je leta 1941 maturiral. Po vojni je šolanje nadaljeval na Akademiji za likovno umetnost v Ljubljani, v generaciji prvih študentov takrat novoustanovljene akademije. Leta 1949 je diplomiral pri prof. Gabrijelu Stupici, za tem se je še izpopolnjeval na grafični specialki na ALU pri prof. Božidarju Jakcu.
Po študiju se je zaposlil kot likovni pedagog na celjskih srednjih šolah, nazadnje na Pedagoškem šolskem centru Celje. Vsakodnevno pedagoško delo, ki ga je opravljal vse do upokojitve, leta 1982, je predstavljalo veliko oviro njegovemu slikarskemu ustvarjanju, kateremu je v tem času lahko namenil le svoj prosti čas. Kljub temu pa je bil ves čas aktivno prisoten kot razstavljalec na številnih likovnih prireditvah. Prvič je razstavljal v Celju, leta 1955, skupaj s svojo ženo, tudi akademsko slikarko, Darinko Pavletič Lorenčak, s katero sta se poročila leta 1950. Svojo likovno ustvarjalnost je izražal kot slikar in grafik, kot risar, kot oblikovalec keramike, okrasnih krožnikov iz emajla, oblikovalec plakatov, urejevalec likovnih razstav in tudi kot teoretik likovne umetnosti.
V motiviki njegovih slikarskih del prevladuje pokrajina, največkrat obmorska pokrajina otoka Lošinja, ki ga je navduševala, ko je preživljal počitnice na svojem vikendu. Že od študentskih let pa ga je privlačila pokrajina okolice domačega Lemberga, Sladke Gore in Belega Potoka, kjer je preživel tudi zadnje obdobje svojega življenja. Pogosto se je ukvarjal tudi s portretom. S svojimi portreti – največkrat je portretiral svojo družino, sodelavce, pomembne osebnosti ter naključne ljudi, je postal najuspešnejši portretist celjskega področja. Njegova priljubljena slikarska tema je bila tudi tihožitje. V različni kompoziciji je slikal vaze s cvetjem, sadje in lončene posode. Različne motive likovnega ustvarjanja akademskega slikarja Milana Lorenčaka je opisala umetnostna zgodovinarka Milena Moškon v celjskih Obrazih leta 1983, kjer je poudarila, da je v svojih delih: “/…/ slikar ohranil svoj odnos do uveljavljene kvalitete, do lastne zakonitosti, usmerjenosti v resničnost in posebno kritičnost presoje, ki mora spremljati nastanek vsake vredne likovne stvaritve.”
Po upokojitvi je živel in delal na Belem Potoku pri Lembergu, pokopan je na pokopališču na Sladki Gori.
Razstavni katalogi (izbor):
Milan Lorenčak: Društvo slovenskih likovnih umetnikov, Pododbor Celje, Likovni salon, 1967
Milan Lorenčak: portreti, pokrajine, tihožitja, 1977
Milan Lorenčak: Likovni salon Celje, april 1991, 1991
1959 – priznanje za uspešno sodelovanje na natečaju za razstavo “Crtež dece Jugoslavije” v Novem Sadu
1962 – nagrada na II. mednarodni razstavi “Dječji crtež” v Zagrebu
1964 – nagrada in priznanje za sodelovanje in dosežen uspeh na II. republiški razstavi otroških likovnih del v Ljubljani
1970 – nagrada za likovno pedagoško delo na III. republiški razstavi “Likovni svet otrok in mladine” (Ljubljana, Gospodarsko razstavišče)
1978 – nagrada in priznanje kulturne skupnosti Občine Celje za likovno ustvarjalno delo
1988 – priznanje za dolgoletno požrtvovalno in odgovorno delo ter prispevek k razvoju šole (Celje, Srednja pedagoška šola Celje)
1992 – Aškerčeva nagrada Občine Šmarje pri Jelšah
Moškon, M. O likovni ustvarjalnosti akademskega slikarja Milana Lorenčaka. Obrazi, 1983, let. 13, št. 1–2, str. 66–67.
Lorenčak, M. Milan Lorenčak: Ob stoletnici slikarjevega rojstva. Celje: Muzej novejše zgodovine, 2022.