Osnovno šolo in gimnazijo je obiskoval v Novem mestu, kjer je leta 1953 maturiral. Glasbi se je posvetil že pri šestih letih: igral je harmoniko, v gimnazijskih letih se je učil še klavir in čelo. Prijatelj ga je seznanil z jazzom in kmalu je postal vodja gimnazijskega jazzovskega ansambla. Po končani gimnaziji je študiral strojništvo na Univerzi v Ljubljani, a je študij po dveh letih opustil in se posvetil glasbi.
V Ljubljani je ustanovil študentski jazzovski ansambel, za katerega je sam pisal aranžmaje in ga vodil tri leta. Glasbene izkušnje je z vodenjem ansamblov in igranjem v njih pridobival tudi v Beogradu ter nato v Nemčiji. Leta 1965 se je preselil v Avstralijo, kjer se je prav tako najprej preživljal z igranjem in vodenjem ansamblov. Leta 1970 je vpisal študij kompozicije na glasbeni akademiji v Adelajdi, kjer je leta 1975 diplomiral. Leta 1988 je opravil magisterij iz glasbe, leta 1998 pa je doktoriral iz filozofije. Poučeval je na adelajdski glasbeni visoki šoli, na Fakulteti za glasbo Univerze v Adelajdi ter na konservatoriju za glasbo Univerze v Sydneyju, kjer je postal predstojnik kompozicijskega in glasbenotehnološkega oddelka do upokojitve leta 2002.
Leta 2008 se je za stalno vrnil iz Avstralije v Slovenijo, v Sela pri Brežicah. Že v tujini je leta 2003 postal dopisni član SAZU, leta 2009 pa je bil izvoljen za njenega rednega člana. Od leta 1991 je bil član Društva slovenskih skladateljev, po vrnitvi v Slovenijo je postal tudi član Društva Novo mesto.
Sodi med vodilne glasbene osebnosti Avstralije ter širšega pacifiškega območja, pisal je skladbe po naročilu največjih izvajalcev glasbe in pomembnih orkestrov z vsega sveta. Njegove plošče, kot npr. Evocations, Aurora Australis, Koncert za violino in orkester, so kasneje izšle tudi v Sloveniji, kjer je nadaljeval z ustvarjanjem sodobne glasbe. Simfonije, ki jo je pripravljal, žal ni uspel končati.
Za svoje skladbe je prejel vrsto nagrad in priznanj, med njimi Alex Bernard – nagrada za kompozicijo (1974), Adolf Spivakovsky – nagrada za kompozicijo (1977), tri Sounds Australian National Critics Awards (1991) – za najboljšo avstralsko skladbo za orkester, za najboljšo skladbo skladatelja, ki živi v državi Novi Južni Walester za Cateno 2 idr. Leta 2015 je bil imenovan za častnega občana Novega mesta, a uradnega imenovanja ni dočakal.
- Delo, 18. apr. 2015, str. 19. – s sliko.
- Rast, apr. 2000, št. 2, str. 169-183 – s slikami.
- Izziv, 15. jun. 2015, št. 1, str. 12. – s sliko.
- http://www.sazu.si/o-sazu/clani/bozidar-kos.html
- Osebni podatki, 2016.