Po osnovnih šolah v Logu pod Mangartom in Podmelcu (na Ilovici) ter maturi na realki v Idriji je začel s študijem na Filozofski fakulteti mlade ljubljanske univerze. Študij je skupaj s prijateljem Klementom Jugom nadaljeval na padovanski univerzi, kjer pa mu dokončanih treh letnikov iz Ljubljane niso priznali.
Leta 1924 je bil na njegovo pobudo ustanovljen ilegalni planinski klub Krpelj, ki je ob skorajšnem razpustu Soške podružnice Slovenskega planinskega društva prevzel vlogo nosilca planinske dejavnosti v Posočju. Preden bi zaključil študij, je po smrti očeta začel z delom pri Zvezi prosvetnih društev v Gorici in postal tajnik, kmalu pa opravljal še delo tajnika društva Adrija v Gorici, po razpustitvi slednje pa je delal pri Goriški Mohorjevi družbi. V tem obdobju je sodeloval pri vzpostavitvi več liberalnih združenj na Goriškem. Jeseni 1927 je bil med soustanovitelji organizacije TIGR ter od osnovanja na Nanosu nato med njenimi voditelji. Poleti 1929 se je preselil v Jesenico pod Kojco, kjer se je z dekletom, Fanico Obid, tudi antifašistko, poročil. Marca 1930 so ga aretirali v zvezi z več terorističnimi napadi na šole in tržaške simbole fašistične oblasti oziroma v zvezi z odkritjem obstoja tigrovcev. Aretaciji sta sledila pripora v Kopru in Rimu, leta 1931 pa je bil na procesu proti 30 obtoženim pred posebnim sodiščem, ki je predstavaljal nadaljevanje prvega tržaškega procesa, kot glavni obtoženec obsojen na 20 let ječe. Zaprt je bil v Civitavecchii, v San Gimignanu in v Sieni, po devetih letih pa so ga po treh pomilostitvah predčasno izpustili. Po vrnitvi domov je kmalu doživel ženino smrt ob porodu druge hčerke, nato pa so ga ponovno aretirali in poslali v Isernio. Po kapitulaciji Italije se je prebil v partizane v Bariju. Ob koncu vojne so ga imenovali za člana predsedstva PNOO za Slovensko Primorje in Trst.
Po vojni se je preselil v Trst, kjer je deloval na področju kulture, predvsem pri Prosvetni zvezi. Poleg tega je bil aktiven na področju planinstva in do smrti predsedoval slovenskemu planinskemu društvu v Trstu. V drugem zakonu, poročil se je z Danico Žun, je imel dva sinova. V zadnjih letih je bil aktiven sodelavec zamejskih medijev in planinskega tiska. Od leta 1958 je bil sodelavec ljubljanskega Inštituta za narodnostna vprašanja. Njegove objave v zamejstvu in Sloveniji so bile s področja domoznanstva, kulture, planinstva, etnografije in toponomastike. Za njegovo organizacijsko delo na področju planinstva na Primorskem ga je Planinska zveza Slovenije odlikovala z zlatim znakom.
Po Zorku Jelinčiču se imenuje planinski dom na Črni prsti, s katerim upravlja Planinsko društvo Podbrdo. V Novi Gorici so po Jelinčiču poimenovali v devetdesetih letih na novo urejeno ulico, na kateri so zavednemu Slovencu postavili tudi spomenik, delo avtorja Zmaga Posege. Slovesnost je potekala leta 2000, ko so ob stoletnici Jelinčičevega rojstva potekale še številne druge prireditve in je bilo objavljenih več zapisov o Jelinčičevem življenju ter delu.
Dela:
Dr. Klement Jug, veliki slovenski alpinist, Ljubljana 1956
Pod svincenim nebom: Spomini tigrovskega voditelja, Gorica 1994
GGG – goriška gorniška gledanja, Gorica 2002
Pod rdecim svincnikom: Pisma Zorka Jelincica iz jece (uredil Ž. Rovšcek), Gorica 2005
Živim v besedi: izbrana dela Zorka Jelincica (uredil Ž. Rovšcek), Trst 2011
- Kopija objave Vladimirja Bartola ob Jelincicevi smrti na portalu Gore-ljudje.net
- Clanek Žarka Rovšcka Idealno sožitje ljubezni do gora in domovine na portalu Gore-ljudje.net
- Clanek Marjana Raztresna v Delu ob izidu knjige Živim v besedi
- Dokumentarni film o Klementu Jugu s pojasnili o Zorku Jelincicu
Primorski slovenski biografski leksikon, 7. snopič, Gorica 1981 (geslo JELINČIČ Zorko)
Enciklopedija Slovenije, 4. zvezek, Ljubljana 1990 (geslo JELINČIČ Zorko)
Z. Jelinčič: Pod svinčenim nebom: Spomini tigrovskega voditelja, Gorica 1994
Simpozij Zorko Jelinčič v slovenski preteklosti: Nad prezrtjem in mitom: zbornik, Tolmin 2000
Z. Jelinčič (uredil Ž. Rovšček): Pod rdečim svinčnikom: Pisma Zorka Jelinčiča iz ječe, Gorica 2005
C. Zgaga: Zorko Jelinčič (1900-1965); v: 50 let Planinskega društva Podbrdo (1957-2007), Podbrdo 2007
Ž. Rovšček: Zorko Jelinčič, gornik ali rodoljub?, Planinski vestnik, št. 5 (2010), str. 10