Mladost je preživel na Hajdini pri Ptuju. Po končani osnovni šoli na Hajdini je bil sprejet na vojaško gimnazijo Franca Rozmana Staneta v Ljubljani. V drugem letniku je šolanje nadaljeval na pedagoški gimnaziji na Ptuju, kjer se je kulturno in politično udejstvoval v lokalni Zvezi socialistične mladine Slovenije in Klubu mladih. Kot gimnazijec je zašel v spore politične narave, zato je gimnazijo zaključil po odsluženju vojaškega roka z zaključnim izpitom v Mariboru. Po vojaščini je najprej delal v Opekarni Žabjek za tekočim trakom, vmes pa začel zahajati v Kartuzijo Pleterje. Leta 1987 je vstopil v misijonarski red klaretincev, ta ga je še istega leta poslal na študij v Rim, po dveh letih pa v noviciat v Madrid. V Rimu je študiral na treh papeških univerzah: dve leti filozofijo na Lateranski, tri leta teologijo na Gregorijanski ter štiri leta pedagogiko in mladinsko pastoralo na Salezijanski; na slednji je leta 1995 diplomiral na temo vzgoje za mir v multikulturni družbi, 1997 pa magistriral iz mladinske pastorale, smer komunikologija. Naslov njegovega magisterija je bil Iskanje Boga v gledališču Eugèna Ionesca. V duhovnika je bil posvečen v Mariboru leta 1995, novo mašo je imel na Hajdini.
Pastoralno je začel delovati leta 1997 kot kaplan v eni izmed župnij v predmestju Milana, kjer je veliko delal z mladimi. Leta 1998 je za pet let prevzel vodenje mladinske pastorale v Mariboru, hkrati pa je bil duhovni pomočnik v župniji Kamnica. Vmes je sodeloval tudi v ljudskih misijonih. Leta 2003 je prevzel župniji v Črešnjicah in na Frankolovem, kjer je župnik še danes. Pod njegovo taktirko so v obeh župnijah izvedli številne gradnje in prenove cerkvenih objektov. Kot župnik uspešno sodeluje z društvi, šolo in drugimi organizacijami v kraju ter se udejstvuje na pastoralno-vzgojnem področju. Aktiven je tudi pri katoliških skavtih, kjer organizira tabore za mlade. Ustanovil je skavtsko skupino Rakova zveza 1, od leta 2001 pa redno sodeluje pri različnih izobraževanjih za skavtske voditelje.
Kot duhovni spremljevalec se zavzema za vrednote družine in zakoncev, na Frankolovem deluje tudi v zakonskih skupinah. Leta 2011 je prevzel koordinacijo priprave pastoralnega načrta Pridite in poglejte, ki vsebuje sodobno vizijo Katoliške cerkve na Slovenskem.
Znan je kot pisec, komentator in kolumnist v katoliških in drugih medijih. V svojih člankih razglablja o verskih, filozofskih in družbenopolitičnih vprašanjih v Sloveniji in širše. Zanima ga tudi gledališče. Že kot bogoslovec je pisal za ptujski Tednik, kjer je v letih 1993–1996 v rubriki Pisma iz Rima objavil okrog 60 reportažno-pripovednih zapisov. V tedniku Družina redno objavlja članke s pastoralno pedagoško vsebino; občasno piše za Časnik, Domovino, Radio Ognjišče idr. Je urednik revije Cerkev danes, prispevke pa objavlja tudi v revijah Tretji dan, Božje okolje idr. S predavanji o teološki tematiki pogosto sodeluje na raznih okroglih mizah, seminarjih in na Nikodemovih večerih. Leta 2016 je v knjigi z naslovom Manj, boljše, tišje izdal izbor svojih najodmevnejših blogov o javnem dogajanju, ki jih v svojem spletnem dnevniku objavlja od leta 2012. Leta 2020 pa se je s svojim prvim romanom Sonce Petovione uvrstil med pet finalistov za nagrado kresnik.
Na Ptuju je v letih 1994–1995 organiziral poletne tabore za mlade prostovoljce iz Španije, Italije in Slovenije, ki so v begunskih centrih pomagali bosanskim otrokom.
Manj, boljše, tišje: komentarji in razmišljanja, 2016
Sonce Petovione: roman, 2019
- zlati vojniški grb – najvišje občinsko priznanje, ki ga je prejel za prizadevno delo z mladimi in organizaciji prenove cerkvenih objektov v Občini Vojnik (2014)
- zlati znak Združenja slovenskih katoliških skavtov in skavtinj za dolgoletno delo s skavti (2016)
M. Grah: Osebno z Brankom Cestnikom: Katoliški klerik in bloger, pridobljeno 17.02.2017 s spletne strani http://www.delo.si/ozadja/osebno-z-brankom-cestnikom-katoliski-klerik-in-bloger.html
S. Jakop: V Italiji sem se vzgajal v zelo širokem, odprtem duhu, pridobljeno 17.2.2017 s spletne strani https://www.mojaobcina.si/vojnik/novice/intervju/p-branko-cestnik-v-italiji-sem-se-vzgajal-v-zelo-sirokem-odprtem-duhu.html